W ramach zadania nr 1 pn. „Rozwój technologii dla potrzeb przemysłu lotniczego z uwzględnieniem uwarunkowań koncepcji Przemysł 4.0” realizowanego na Wydziale Budowy Maszyn i Lotnictwa, przeprowadzono prace naukowo-badawcze, których wyniki zostały opublikowane w wydaniu specjalnym pt. „ Intelligent Mechatronic Systems—Materials, Sensors and Interfaces)” czasopisma Sensors (obecna punktacja ministerialna to 100 pkt, impact factor: 3.576).
Obal, P.; Gierlak, P. EGM Toolbox—Interface for Controlling ABB Robots in Simulink. Sensors 2021, 21(22), 7463. https://doi.org/10.3390/s21227463
Streszczenie.
Rozwój robotyki przemysłowej wymaga stosowania coraz bardziej wyrafinowanych algorytmów sterowania. W nowoczesnych zadaniach jakie stawia przemysł nie wystarczy, że manipulator przemieści się po zaprogramowanej ścieżce osiągając poszczególne jej punkty z jak największą dokładnością. Potrzeba rozwiązań, które pozwolą wykrywać i omijać przeszkody pojawiające się na ścieżce robota, kompensować ścieżkę dla mało powtarzalnych detali, dostosowywać siłę oddziaływania narzędzi manipulatora na detal czy umożliwiać bezpieczną współpracę manipulatorów z ludźmi. Aby wesprzeć ten rozwój w niniejszej pracy zaproponowano interfejs do sterowania robotami przemysłowymi w środowisku Simulink. Dzięki niemu można łatwo testować własne algorytmy sterowania używając zewnętrznego kontrolera bez konieczności pisania rozbudowanego programu w języku RAPID. Zadaniem kontrolera robota jest sterowanie napędami, aby zrealizować zadaną trajektorię.
