W ramach zadania nr 1 pn. „Rozwój technologii dla potrzeb przemysłu lotniczego z uwzględnieniem uwarunkowań koncepcji Przemysł 4.0” realizowanego na Wydziale Budowy Maszyn i Lotnictwa, przeprowadzono prace naukowo-badawcze, których wyniki zostały opublikowane w wydaniu specjalnym pt. „ Intelligent Mechatronic Systems—Materials, Sensors and Interfaces)” czasopisma Sensors (obecna punktacja ministerialna to 100 pkt, impact factor: 3.576).
Obal, P.; Gierlak, P. EGM Toolbox—Interface for Controlling ABB Robots in Simulink. Sensors 2021, 21(22), 7463. https://doi.org/10.3390/s21227463
Abstract.
The development of industrial robotics requires the use of increasingly sophisticated control algorithms. In modern tasks posed by industry, it is not sufficient for the manipulator to move along a programmed path, reaching individual points with the greatest accuracy. There is a need for solutions that can allow detection and avoidance of obstacles appearing on the robot’s path and that can compensate the path for low-repetitive workpieces, adjust the strength of the impact of manipulator tools on the workpiece or enable safe cooperation of manipulators with people. To support this development, this work proposes an interface for controlling industrial robots in the Simulink environment. With its use, we can easily test our control algorithms using an external controller without the need to write an extensive program in the RAPID language. The robot controller’s task is to control the drives to achieve the set trajectory.
Streszczenie.
Rozwój robotyki przemysłowej wymaga stosowania coraz bardziej wyrafinowanych algorytmów sterowania. W nowoczesnych zadaniach jakie stawia przemysł nie wystarczy, że manipulator przemieści się po zaprogramowanej ścieżce osiągając poszczególne jej punkty z jak największą dokładnością. Potrzeba rozwiązań, które pozwolą wykrywać i omijać przeszkody pojawiające się na ścieżce robota, kompensować ścieżkę dla mało powtarzalnych detali, dostosowywać siłę oddziaływania narzędzi manipulatora na detal czy umożliwiać bezpieczną współpracę manipulatorów z ludźmi. Aby wesprzeć ten rozwój w niniejszej pracy zaproponowano interfejs do sterowania robotami przemysłowymi w środowisku Simulink. Dzięki niemu można łatwo testować własne algorytmy sterowania używając zewnętrznego kontrolera bez konieczności pisania rozbudowanego programu w języku RAPID. Zadaniem kontrolera robota jest sterowanie napędami, aby zrealizować zadaną trajektorię.
